更新弱化中とその原因そしてその解決策

さて，今月のブログエントリ数が約1年振りに1桁となりましたが，その原因は一体何かと言いますと，即ち卒業研究なわけです．

高専では，最高学年である5年において，丸々1年間を使い指導教員の下卒業研究に取り組みます(多分)．昨年は，色々と手を出し過ぎた事に加え，長期間に渡り体調を崩してしまったため，随分と遅れを取ってしまった事を記憶しています．現在は，どうにか最終発表を無事に終え，あとは卒業論文と学会発表が控えているというわけです．卒業論文と学会の要旨原稿の締切がこれまた，2/10と非常に迫っており，そのため暫くの間ブログの更新は無理そうです．つまるところ，2/10以降には，少しく時間が出来るというわけです．

ちなみに，私が取り組んでいるテーマをひとことで言うと，「家庭用ロボットの効率的な振舞を強化学習によって獲得する」です．

多くの家庭用ロボットにはヒューリスティクスが組み込まれており，それに従って掃除を行っています(ちなみに，業務用掃除ロボットは，高精度センサ使用可能+室内形状が既知という条件から，経路計画さえ済んでしまえば，その経路をロボットがたどるだけで終わります)．そのため結構効率が悪いです．というわけで，効率向上を目的としてロボットに振舞を学習させるわけです，自動で．実環境への適用は滅茶苦茶難しいので，現時点では，実環境を模擬したシミュレーション上での実験を行っています．ある程度の制約はつきますが，それでもいくらかは効率化可能なようです．

余談ですが，競技プログラミングに関わっていたお陰か，随分とシミューレションの高速化が出来ました．どこが一番時間を食っていてどこをどう変えれば高速化するか，というのが直感的に分かるわけです．最終的には，最初のプログラムに比べ100倍近く高速化出来ました．