2011年1月31日月曜日

更新弱化中とその原因そしてその解決策

さて,今月のブログエントリ数が約1年振りに1桁となりましたが,その原因は一体何かと言いますと,即ち卒業研究なわけです.

高専では,最高学年である5年において,丸々1年間を使い指導教員の下卒業研究に取り組みます(多分).昨年は,色々と手を出し過ぎた事に加え,長期間に渡り体調を崩してしまったため,随分と遅れを取ってしまった事を記憶しています.現在は,どうにか最終発表を無事に終え,あとは卒業論文と学会発表が控えているというわけです.卒業論文と学会の要旨原稿の締切がこれまた,2/10と非常に迫っており,そのため暫くの間ブログの更新は無理そうです.つまるところ,2/10以降には,少しく時間が出来るというわけです.

ちなみに,私が取り組んでいるテーマをひとことで言うと,「家庭用ロボットの効率的な振舞を強化学習によって獲得する」です.

多くの家庭用ロボットにはヒューリスティクスが組み込まれており,それに従って掃除を行っています(ちなみに,業務用掃除ロボットは,高精度センサ使用可能+室内形状が既知という条件から,経路計画さえ済んでしまえば,その経路をロボットがたどるだけで終わります).そのため結構効率が悪いです.というわけで,効率向上を目的としてロボットに振舞を学習させるわけです,自動で.実環境への適用は滅茶苦茶難しいので,現時点では,実環境を模擬したシミュレーション上での実験を行っています.ある程度の制約はつきますが,それでもいくらかは効率化可能なようです.

余談ですが,競技プログラミングに関わっていたお陰か,随分とシミューレションの高速化が出来ました.どこが一番時間を食っていてどこをどう変えれば高速化するか,というのが直感的に分かるわけです.最終的には,最初のプログラムに比べ100倍近く高速化出来ました.

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